最早测定重力加速度的是伽利略。
约在1590年，他利用斜面将g的测定改为测定微小加速度a=gsinθ，θ是斜面的倾角。
测量重力加速度的另一方式是阿脱伍德机。
1784年，G.阿脱伍德将质量同为Μ的重块用绳连接后，放在光滑的轻质滑车上，再在一个重块上附加一重量小得多的重块m。
这时，重力拖动大质量物块，使其产生一微小加速度，测得a后，即可算出g。
后人又用摆和2Μ+m各种优良的重力加速度计测定g。
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